まずはリザーバータンクのフルードをスポイトで抜いていきます。

できる限り抜いてやりたいので今回はアンダーカバーを外します。

アンダーカバーはM8ネジ4本だけというシンプルさ笑

ステアリングラックに刺さっているホースを抜いてパワステフルードを抜き取ります。

リターン側のホースを抜いてホースからペットボトルにリターンするように繋いでいます。
ホースは10mmやぞという情報をもとにジョイントを購入していたのですが、もう少し太いジョイントが必要っぽいです。
リザーバータンクに刺しているキャップは中華製の安物シリコンキャップを買ったせいか10mmで問題ありませんでした。
パワーステアリングフルードはアルファードと同じGulfのフルードを使います。

もう一度交換するつもりで買っていた残りです笑
リザーバータンクのフルードが空にならないように注意しながらゆっくりハンドルを左右に切ります。
フルードが減らなくなるまで繰り返します。

減らなくなってきたらホースを戻してエンジンを掛けてまた左右にゆっくりとハンドルを切ります。
こちらもフルードが減らなくなるまで繰り返します。

全く減らなくなったら一旦コールドマックスのあたりに油面を調整。

左からリザーバーから抜いたもの、途中経過、最終結果です。
かなり色が変わっているのはお分かりいただけると思いますが、トヨタ純正からGulfのパワステアリングフルードに変わっているので正しい評価は難しいかもしれません。
ただ調べた限りではトヨタ純正も似たような色で透明なので35,000kmでもかなり汚れているんだと思います。

あとはまた少し走ったらフルードの量を確認すればおしまいです。